Puh. Noch ein paar Gedanken zum Motor. Keine Ahnung wie fit ihr da seid.
Zwei Anschlüsse, DC Gleichstrommotor, permanenterregt. Bei dem dreiadrigen Anschluss vermute ich einen Drehzahlgeber.
Das Ersatzschaltbild hilft beim Verständnis.
https://www.heise.de/select/make/2016/6/1482398401198797
Die Spannung U_EMK ist eine Spannung, die nur von der Drehzahl abhängt. Ist die Drehzahl so groß, dass U_EMK genauso groß ist wie die am den Motor angelegte Spannung, dann heben diese sich auf und es fließt kein Strom. Diesen Zustand erreicht man auch im Leerlauf nicht ganz da der Motor je etwas Reibung hat. Somit bleibt eine kleine Spannungsdifferenz.
Belastet man den Motor, so sinkt die Drehzahl und die Spannung U_EMK wird immer kleiner, die Differenz immer größer. Der Extremfall ist ein blockierter Motor. Dann ist U_EMK logischerweise gleich Null. Es bleibt als Differenz die angelegte Spannung. Und der Strom, der fließt, ergibt sich ganz einfach gemäß dem ohmschen Gesetz zu I = U_Diff / R_A. (R_A ist der Ankerwiderstand, den man an den Klemmen des Motors messen kann).
Da der Ankerwiderstand typischerweise Recht klein ist, meist unter einem Ohm, ergibt sich ein entsprechend hoher Strom bei blockiertem Motor. Im Leerlauf geht er entsprechend gegen Null.
Von daher ist es keine gute Idee einen Gleichstrommotor blockiert mit Spannung zu versorgen ohne auf irgend eine Weise den Strom zu begrenzen. Bei den Scheinwerfer-Wischermotoren geschieht dies z.B. durch den eingebauten PTC Widerstand. Hier würde ich jetzt eine elektronische Begrenzung oder Abschaltung erwarten.
PS: Das schöne an DC Motoren ist, dass das Drehmoment proportional zum Strom ist. Mit einer Messung des Stromes lässt sich also immer auch das Drehmoment bestimmen.